特斯拉CAN信号采集方案主要包括硬件连接、数据采集与配置、数据解析与可视化等步骤。速锐得主要采集和测试关于特斯拉车速转向电量充电油门刹车档位车门座椅调节灯光信号。

我们拆开特斯拉网关部分用于CAN总线的连接，将CANH和CANL接入到网关对应的CAN针脚，建立硬件连接。通过SPY3适配器电缆插入特斯拉的线束中，具体位置可能因车型而异。然后连接到整个特斯拉的CAN网络。

使用SPY3默认的配置文件即可采集特斯拉的CAN数据。打开后，特斯拉每秒产生约2700帧报文，因此会生成大量数据。对于长时间记录，可能需要通过过滤配置和预处理文件来处理一些不相关数据。我们进行下一步的控制与操作，查看CAN报文的变化及记录CANID和字节变化。将采集到的数据生成DBC文件，后续可以在实验室加载特斯拉车型的DBC文件来检阅解码的数据。DBC文件能够解码约40%的CAN ID，对应特斯拉近200多个信号。

其中包括了特斯拉车辆的车速信息，通常可以通过车辆中控触摸屏上的仪表盘界面查看。这个界面会实时显示当前车速，以及可能的其他驾驶相关信息，如剩余电量、续航里程等，结合CAN文件做比对出来，部分有带了算法，相对来说，也是比较容易。

在特斯拉车辆的转向系统中，通过电子助力转向（EPS），可以直接获取到特斯拉方向盘转向角度信号，它提供了精准的转向控制和良好的驾驶感受服务的。在很多应用中都会用到汽车转向角度信号，就目前我们测试过的所有车辆来看，具备电子助力转向系统的99%可以获取到汽车方向盘转向角度。

在新能源汽车中，电池电量是电动汽车的核心参数之一，也是新能源电动汽车通过电池组提供电机的动力来源。电量信息可以在车辆中控触摸屏上查看，包括当前电量百分比、剩余续航里程等。这个数值在DBC中的表现，也是带了算法，不像普通的开关量信号一样，测试这个信号，需要进行充电验证，为此，可以顺带把快速充电状态，电量百分比，续航里程一并处理。

那么在充电的过程中，特斯拉车辆支持多种充电方式，包括家用充电器、超级充电桩以及移动充电器等。我们可以监测到充电电流、充电电压、充电枪插入状态等多种信息。

在开车的过程中，我们可以采集特斯拉油门（电门）幅度信息，在不同的加减速操作中，特斯拉车辆采用电子油门系统会广播曲线变化及深度信息，最简单的方式就是停车状态下，采集空油门和深度油门的数值，在开车过程中验证，可以查看电子油门系统响应速度，平顺的曲线变化。

刹车信号的测试和油门测试的原理基本相同，特斯拉车辆配备了先进的刹车系统，包括再生制动功能。要多说一句的是，当驾驶员踩下刹车踏板时，车辆会减速并回收部分动能以延长续航里程。这里边有个开关量信号，比如在不同的车速环境下，松开刹车回收动能充电部分，不同的厂家和车型是有差异表现的。这组数据用到的领域极少，但是有兴趣的可以采集这个策略分析。

特斯拉的车辆采用电子换挡机构，通常位于中控台附近。开车过程中可以通过触摸或拨动换挡杆来选择不同的驾驶模式，如前进、后退、驻车等，我们采集的过程中主要采集档位的位置，比如PNDR信息，从开车停车中，我们就顺带把这个信息采集了。

在停车部分，我们就可以把特斯拉的5门和引擎盖信号直接采集完。但是在座椅部分可能要拆开A柱两侧的装饰面板。因为特斯拉的座椅调节功能十分丰富，这里包括好几组数据，例如前后、靠背角度、腰部支撑、阈值范围等多个方面的调节选项，也就是座椅记忆中包括的内容部分。数据包括左前座椅控制，左前座椅状态、左前靠背控制、左前靠背状态、右前座椅控制、右前座椅状态、右前靠背控制、右前靠背状态、左前座椅压力（检测是否坐了人）、右前座椅压力（检测是否坐了人）、位置状态等。

特斯拉车辆配备了先进的LED灯光系统，我们需要采集包括前透镜大灯、后尾灯、转向灯、日行灯等多组CAN信息。灯光信息在每个测试数据的环节都特别重要，一般分为控制和状态两个数据。有个优点就是特斯拉的整体控制器基本保持一致，不知道从Model3和Modely能否得出后续的赛博皮卡Cybertruck是否也采用同样的控制逻辑。从目前测试的情况来看，目前最难的是矩阵的算法，其次是控制的信息。从上述座椅方面来看，特斯拉在灯光和座椅中，不仅用到了CAN，也用到了LIN。特斯拉灯光不仅亮度高、寿命长而且能耗低。同时，特斯拉车辆还支持自动大灯和自适应远光灯等功能以提高夜间行车安全性。

所以，速锐得在一连串的操作实施中，直接实现了控制功能就包括了开锁、落锁、后视镜折叠和展开，引擎盖的开启，特斯拉五门、后尾厢、引擎盖、车灯组、转向灯、方向盘转向角度、加速踏板幅度、制动踏板、档位、点火Ready状态、车速、总里程、车架号、剩余电量、续航里程、车架号、充电状态、输出扭矩、加速模式、转向模式、能量回收、停止模式、车锁开关状态、儿童锁开关状态、雨刮、自动远光灯及座椅方面的信息等。

特斯拉作为电动汽车行业的领军企业，其产品和技术在多个方面都表现出色。从车速转向到电量充电再到油门刹车等各个方面都体现了特斯拉的创新精神和技术实力。我们去了解特斯拉，需要从最底层的信息和DBC控制策略开始了解，通过实践、路测、检测报文，演示等多个方面着手，去深度理解这款车。

特斯拉就像一本书一样，可以读很多次，在反复的测试经验中，汲取特斯拉的德泽，技术上的光辉。

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